天蝎机器人（rén）基于ROS机（jī）器人操作系统，与目前社会大多数服务机器人、无人（rén）驾（jià）驶、智能AGV等自主建（jiàn）图导航的应用采用相同（tóng）的技术架构；平台可以方便的集成（chéng）激光雷达、声呐、超声、摄（shè）像头等传感器（qì），也（yě）可以集成机械臂等执行器件，便（biàn）于教（jiāo）学创新；配套丰（fēng）富的教学（xué）资源（yuán），非常适（shì）合机器人工（gōng）程专业及方向用于开设ROS、机器人仿真与（yǔ）编程、机器人设计实训等课程。

主要参数：

1.底盘尺寸：440mm*390mm

2.控制板（bǎn）：STM32F407

3.主机：RK3399(firefly)， 6核ARM® 64位处理器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四（sì）核；内存：2GB DDR3；存储器：16GB。

4.无线网络（luò）：板载WiFi模块、Bluetooth 4.1、以太网。

5.激光雷达：RPLIDAR A1   采样频（pín）率高达8000次/秒；360 度全方（fāng）位激（jī）光扫描（miáo）。

6.深度摄像（xiàng）头：Xtion。可视角（jiǎo）度：水平45度，垂直58度（dù），深度图像最大分辨率：VGA(640x480)， 最大（dà）帧率（lǜ）: 60 FPS；探测距离（lí）:0.8m-3.5m。

7.供电配置：12V 10Ah锂电（diàn）池+12V 2A 充电器。

8.机械（xiè）臂（bì）：4轴（zhóu），负载（zǎi）0.5KG，最大伸展距离280mm，重复（fù）定位精度（dù）0.3mm，6061铝合（hé）金材质，含电动爪子，吸盘，气泵，电磁（cí）阀等。

软件支持及资源：

速度精准控（kòng）制；支持角速度和线速（sù）度并（bìng）发（fā）；PID控制制（zhì）动调节；工（gōng）业（yè）级编（biān）码器实时（shí）反馈底盘运动速度；提供完善的（de）文档（dàng）和丰富的示例；提（tí）供建图、定位、导航解决方案；支持ROS系统互联，提（tí）供电机驱动ROS包（bāo）、激光（guāng）雷达驱动（dòng）ROS包、深度相机驱动ROS包、导（dǎo）航模（mó）块ROS包、机械（xiè）臂驱动ROS包（bāo）、机械臂规划控制ROS包。

可选配（pèi）件：

可选传感器（qì）类型包括：OpenCV、Kinect、SLAM导（dǎo）航、ROB-抓取类等。

           　 激光（guāng）雷达         　            深度相（xiàng）机　            　      机械臂