RoboWare平台（tái）

1.1 RoboWare简介

Robo Ware机器（qì）人开发（fā）平台是一种应（yīng）用于各种机（jī）器人（rén）技术（shù）及设备的标准化开发软件（jiàn）平台，给用户提供可视化的集成开发（fā）环境和编译调试（shì）环境，同时还（hái）提供了与相应硬件的对应接口，提供一整套面（miàn）向（xiàng）部件生产者、机器人开发者以及机器人（rén）应用者的（de）机（jī）器人中间件（jiàn）技术开发平台。

目前市场（chǎng）上70%以上的服务机（jī）器人都是以机（jī）器人操（cāo）作系统（tǒng）为平台（tái）进行开发的（de），但是常（cháng）见的机（jī）器人操作（zuò）系统（tǒng）都面临开发环境复（fù）杂、配（pèi）置困难、调试不便等困难（nán），且（qiě）在嵌入式板卡上的运行（háng）时需要自己搜寻大量的支持库，应用门槛高。为了满足市场需求，RoboWare机器人开发平台实（shí）现了以（yǐ）下功能：

w 具（jù）有友好的图形化界面，采用“拖拉（lā）拽（zhuài）”及参数配（pèi）置即能完成机器人（rén）控制软件的（de）开发；

w 具备组态软件模块，在机器人投运后，可（kě）实时监控机（jī）器人运行状况，并对机器人及集群进行（háng）实时（集（jí）中）监控。

w 具备可高度复用的（de）组建库和完备的调试/仿真（zhēn）环境，对多种（zhǒng）机器人硬件设备提供“驱（qū）动”程序支持；

w 以机（jī）器人操作系（xì）统为（wéi）内核（hé），具有统一（yī）的编程环（huán）境和编（biān）译执行环（huán）境。

w 通用的大量功能控制（zhì）组（zǔ）件，例如（rú）计算（suàn）机视觉技术、导航技术和机械手臂（bì）控制等。

w 集成大（dà）量（liàng）的人工智能算法库，能方便（biàn）提供机器人智能模块开发。

Robo Ware技（jì）术（shù）优（yōu）势

（1）Robo Ware以（yǐ）机（jī）器（qì）人（rén）操作系统为内核，采用当前最流行的异步（bù）编程语言NodeJS开发，基于先进（jìn）的（de）electron跨平台（tái）图形界（jiè）面应（yīng）用开（kāi）发（fā）框架和微软公司的vscode编辑（jí）器，实现了分布（bù）式（shì）环境下具（jù）有不同（tóng）硬件结构、操作系统、通信协议（yì）和编程语言的机器人之（zhī）间的互通（tōng）互联，系统（tǒng）界面友好、操作简便，大大提（tí）升移植性、扩展性（xìng），易于维护，为多异构机器人（rén）的协作（zuò）提供了最佳的技（jì）术路线，填补了（le）国际上机器人开发领域的空白（bái）。

（2）RoboWare开（kāi）创（chuàng）性（xìng）的实现了远程（chéng）调试功能，解决了一（yī）直困扰机器（qì）人（rén）开（kāi）发人员的（de）无（wú）法实现在（zài）远端部署与调试的问题。RoboWare Studio远程调（diào）试（shì）减少软件工（gōng）程师的工作量，同时降（jiàng）低开发（fā）门槛（kǎn），缩短开发周期，提升开发效率，减少开发成本。

（3）RoboWare机（jī）器人开（kāi）发平台具备了（le）机器（qì）人（rén）开发过程所需要的软件模块、硬件组件和开发案例，已经形成了机器人开发组件（jiàn）、部（bù）件、控件的（de）生态圈。填补了机器人开发全球专业化部件市场的空白。

RoboWare POD产（chǎn）品系列

RoboWare POD系（xì）列工具，采用面向产品设计（POD,Product Oriented Design）思路，整个POD系列（liè）产品涵盖了（le）从机器人架构设计、本体（tǐ）开发（fā）调试到后台人机交互界面开发的全套工（gōng）具。包括Designer、Studio和Viewer三部分，分别进行机器人架构设计、代码开发和界面开发（fā）。

（1）RoboWare Designer

RoboWare Designer是（shì）一个图形化的（de）机器人硬件架（jià）构（gòu）设计（jì）工具，集（jí）成了各种ROS硬件及其ROS资源包，在设计（jì）中允许你拖动它们、配置它（tā）们、编辑它们（men）、连接他们，并（bìng）生成对应的ROS工程（chéng）代码。

RoboWare Designer具有如下（xià）特性：

w 可视化：以（yǐ）图（tú）形的方式构建（jiàn）机器人硬件架构，可视、简单、易操作；

w 支持ROS：与ROS的生态体系紧密结（jié）合，自动（dòng）生（shēng）成ROS工（gōng）程代码；

w 良好开（kāi）放性：支（zhī）持硬件厂商制（zhì）作自己的Designer部件提交到数据仓（cāng）库；

w 丰富的部件（jiàn）仓库：由（yóu）RoboWare开发团队持续更新和维（wéi）护ROS资（zī）源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　   可视化架构设计（jì）、自动（dòng）创建ROS软件包

（2）RoboWare Studio

RoboWare Studio是一个（gè）ROS集（jí）成（chéng）开发环境（jìng），可进行ROS工作区及包的管理、代码（mǎ）编辑、构建（jiàn）及调试（shì）等工作（zuò）。

RoboWare Studio的主要特性（xìng）有：

w 图（tú）形化ROS开发界面：以图形化的方式进行ROS工作区及包的创建、源码添（tiān）加（jiā）、文（wén）件创建等，实现CMakelists.txt、package.xml文件的自动更新，兼容indigo/jade/kinetic等版本；

w 友（yǒu）好的编码体验：具有语（yǔ）法高亮、代（dài）码（mǎ）补全、定（dìng）义跳转、查看定义、错误诊断与显示等（děng）IDE功能，支持集成终端，可在IDE界面同（tóng）时打开多个终端窗（chuāng）口，支（zhī）持（chí）Vim编（biān）辑（jí）模式；

w 提供C++和（hé）Python代码调试：提供Release Debug及（jí）Isolated编译选项（xiàng），以（yǐ）界面（miàn）交互的方式调试C++及（jí）Python代码（mǎ），可设置断点、显（xiǎn）示调用堆栈、单步运行（háng）等；

w 内置（zhì）Git功能：可在编（biān）辑器界面进行差异比对、文件暂存、修改提交，对（duì）任意Git服务（wù）仓库进（jìn）行推送（sòng）、拉取等；

w 支持远程部署及（jí）调试：支持代码的（de）远（yuǎn）程部署、构建及实时调（diào）试（shì），支持（chí）X86或（huò）ARM架构；

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　代码调（diào）试

　                             ROS包管理器（qì）

（3）RoboWare Viewer

RoboWare Viewer是一个基于（yú）JavaScript开发的ROS UI交互界（jiè）面开发工具。通过简易的拖拽组件、配置参数完成开发，支持组件（jiàn）自定义。

主要特性包括：

▪拖拽式开发：RoboWare Viewer封装了大（dà）量的ROS组件，开发者只需要将需要的组件拖（tuō）拽到内（nèi）容区，不需要编写（xiě）任何代码就可以（yǐ）开发出漂亮的ROS人机交互界面（miàn）。

▪参（cān）数配置：调整组（zǔ）件的相关（guān）参数来改变（biàn）组件的颜色、大小、位置等，也可（kě）以（yǐ）通过配（pèi）置ROS MASTER URI和（hé）TOPIC来改变数据源。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　类属性设（shè）置（zhì）

▪效果预（yù）览：开发者可以在编码过程中查看应用程序的运行效果，包括（kuò）在PC上的（de）运行效果以及在手机上的运行效果。

▪跨平台使用及打包发布：RoboWare Viewer可在Linux、Windows、Mac OSX等操作系统下安装使用，打包生成相（xiàng）应（yīng）的PC应用程序（xù），也可以打包（bāo）成androids、ioses下的（de）移动端应用程序。

ROS与RoboWare开发过程对（duì）比