哈喽~ 又到一周波波秀（xiù）时间了，本周波波将为大家（jiā）介绍如何选择（zé）一（yī）款合适的（de）直流减速电（diàn）机和（hé）电机驱动芯片（piàn）。

　　通信（xìn）模块（kuài）在整个项目当中主要起到了与上位机通信（xìn）的作用，比如手机（jī）App或者PC应用程序，所以为（wéi）你的小车增加一个合适的通信模块是非常必要的，有了它我们后面（miàn）可以很方便的扩（kuò）展很多功能（néng）。 那么我们应该选择（zé）一款什么通信模块呢？又该选择什么通讯方式呢（ne）？其实现在有很多无线通信技术，比较常见（jiàn）的有蓝牙，Wi-Fi，2.4G，ZigBee，LoRa，红外（wài）等等，但是考虑到易用性以（yǐ）及普及性（xìng），我们还是要在（zài）蓝（lán）牙跟Wi-Fi中选择一个。众所周知，我们所使用的手（shǒu）机都是带有蓝牙和Wi-Fi功能的，蓝牙相对于Wi-Fi来说也更加简单和方便。这里（lǐ）我（wǒ）们选择蓝牙就好（hǎo）了，后面我们还会开发（fā）App去（qù）控（kòng）制我们的小车的（de）~

蓝牙模（mó）块的选择

我们先了解一（yī）下蓝（lán）牙无线通（tōng）讯协（xié）议吧（ba）！

名称的由来

　　蓝牙（yá）这个名称来自于（yú）第（dì）十世纪的一位丹麦国王哈拉尔（ěr）蓝牙王，哈拉尔蓝牙王Blatand 在英文（wén）里的意思可以被解释为 Bluetooth( 蓝牙 )因（yīn）为国（guó）王喜欢（huān）吃（chī）蓝莓，牙龈每（měi）天（tiān）都是蓝色（sè）的（de）所（suǒ）以叫蓝牙。 在行业协会筹备阶段，需要一个（gè）极具有表现力的名字来命名这项高（gāo）新技术。行业组（zǔ）织人员，在经过一（yī）夜关于欧洲（zhōu）历史和未来无线技术发展的讨论后，有些人认为用（yòng）Blatand国王的名（míng）字命名（míng）再合适（shì）不（bú）过了。Blatand国王将挪威，瑞典（diǎn）和丹麦（mài）统一起来；他的口齿伶俐,善于交际,就如同这项即将（jiāng）面世（shì）的技术（shù），技术（shù）将被定义为允许不同工业领（lǐng）域之间的协（xié）调工作，保（bǎo）持着各个系统领域之间的（de）良好交流，例如计算机，手机（jī）和汽车行业之间的工作。

　　蓝牙（ Bluetooth® ）：是一种无线技（jì）术标准（zhǔn），可实现固定设备（bèi）、移动设（shè）备（bèi）和楼宇（yǔ）个人域网之间（jiān）的短距（jù）离数据交换（使用2.4—2.485GHz的ISM波段的（de）UHF无线电波）。蓝牙技（jì）术（shù）最初（chū）由电信巨头（tóu）爱立信（xìn）公司于1994年创（chuàng）制，当（dāng）时（shí）是作为RS232数据线的替代（dài）方案。蓝（lán）牙可连（lián）接多个（gè）设备（bèi），克服了数（shù）据同步的难（nán）题。

　　如今蓝牙由（yóu）蓝（lán）牙技术联盟（Bluetooth Special Interest Group，简称SIG）管理。蓝（lán）牙技（jì）术联盟在全球拥有超过25,000家（jiā）成员（yuán）公（gōng）司，它们分布在电信（xìn）、计算机、网络、和消（xiāo）费电子等多（duō）重领域。IEEE将蓝牙技（jì）术列为IEEE 802.15.1，但如（rú）今已不再维持（chí）该标准。蓝牙技术联盟负责（zé）监督蓝牙规（guī）范的（de）开发，管理（lǐ）认证项（xiàng）目（mù），并维（wéi）护商标权益。制造商的设备（bèi）必须符合蓝牙技术联盟的标（biāo）准（zhǔn）才能以“蓝牙（yá）设（shè）备”的名义进入市场。蓝牙技术拥有（yǒu）一套专利网络，可（kě）发放给符合标准（zhǔn）的设备（bèi）。

如何选（xuǎn）择蓝牙模块

　　现（xiàn）在蓝牙模块是（shì）非（fēi）常普（pǔ）及的，而且现在（zài）各种BLE设备也是非（fēi）常的（de）普及（jí），比（bǐ）如我们常见的手环，蓝牙耳机等等可穿戴设备都无一例外的使用了（le）蓝牙，不过可穿戴设备采（cǎi）用（yòng）的是（shì）BLE(Bluetooth Low Energy)技术（shù）,与传统蓝（lán）牙相比在低功耗方面有很大（dà）的提升。 我们这里（lǐ）该如何选择呢（ne）？其（qí）实这（zhè）个问题，我（wǒ）们可以去某宝问一下就（jiù）好（hǎo），我们只需在某宝搜索一下蓝牙模块，排名前几（jǐ）种的蓝（lán）牙模块都是可（kě）以使用的，这里（lǐ）我们就选择比较常（cháng）见的HC-05主从一体（tǐ）蓝牙模块。 HC-05蓝牙模块是一种（zhǒng）比较常（cháng）见的，使用起来也很方便，封装了（le）很多AT指令，我们只需要使用AT指令去控制蓝牙（yá）模块就好了。这（zhè）里我们不做详细介绍，后面使用的时候（hòu）我们再详细研究一下这个蓝牙模（mó）块如何使（shǐ）用（yòng）。

循迹避障（zhàng）模块的选择（zé）

　　循迹（jì）避障模块虽然是两个模块（kuài），但是其原理是一样的。我们先看一下避障模块的（de）照（zhào）片！

　　基本原（yuán）理就是红外发射二极（jí）管（guǎn）(透明的)会不断发射红外（wài）线（xiàn），当（dāng）发射出的红外线没有被反（fǎn）射回来或（huò）被反（fǎn）射回来但强度不够大时，红（hóng）外接收（shōu）管（guǎn）一（yī）直处于关（guān）断状态，此时模块的（de）输出端为（wéi）高电（diàn）平，指示二极管一直（zhí）处于熄（xī）灭（miè）状（zhuàng）态；被检测物（wù）体出现在检测（cè）范围（wéi）内时，红外（wài）线被反射回来且强度（dù）足够大，红外接收管饱和，此时（shí）模块的（de）输出端（duān）为（wéi）低电平，指示二极管被点亮。于（yú）是，在有障（zhàng）碍物的地方，装有避障传感器（qì）模块小车（chē）就能探测出前方的障碍物（wù）然后主（zhǔ）动避让，这样（yàng）就实现了避障功能。

　　类似的循（xún）迹模块原（yuán）理也是相通的，循迹功（gōng）能只不过是利用了黑（hēi）线吸（xī）收红（hóng）外线（xiàn）的特性，当循（xún）迹模（mó）块（kuài）在（zài）黑（hēi）线上时是无法（fǎ）检测（cè）到反射回来的红（hóng）外线，在白色背景（jǐng）的（de）地（dì）方（fāng）红外线就是反射回来，利用这一特性，我们就可以知道（dào）小车是否按照轨迹在（zài）走，我们只需要加一点（diǎn）点算法就可以（yǐ）让小车（chē）按照我们给定的（de）路（lù）径去行（háng）走了，这样就实现（xiàn）了（le）循迹功能（néng）。我们后面实（shí）际开（kāi）发的时候会详（xiáng）细（xì）讲解如（rú）何使用避障和循迹模（mó）块~

　　又到了说再见的时（shí）候，波波挥一（yī）挥手（shǒu），不带走一片云彩~我们下（xià）周再见！

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